机械臂是指高精度，高速点胶机器手，它机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，具有操作灵活的特性。机械臂系统包括模块化机械臂和灵巧手两部分。

近年来，随着机器人技术的发展，应用高速、高精度、 高负载自重比的机器人结构受到众多领域的密切关注。由于运动过程中关节和连杆的柔性效应的增加，使结构发生变形从而使任务执行的精度降低。所以，机器人机械臂结构柔性特征必须予以考虑，实现柔性机械臂高精度有效控制也必须考虑系统动力学特性。